Das Diskussionspapier widmet sich der Frage, ob der aktuelle Rechtsrahmen zum autonomen Fahren den Datenaustausch mit straßen- bzw. infrastrukturseitiger Infrastruktur berücksichtigt. Dabei steht zunächst die Frage im Mittelpunkt, ob eine „selbstständige Bewältigung der Fahraufgabe“ im Sinne des Rechtsrahmens auch dann vorliegt, wenn derartige externe Einrichtungen (z.B. eine digitale Ampel) mit dem autonomen Fahrzeug kommunizieren. Außerdem wird betrachtet, ob Signale einer externen Infrastruktur an fahrerlose Fahrzeuge (Level 4 und 5) Rechtswirkung entfalten. Zuletzt wird auf Pflichten von Akteuren im Umfeld eines autonomen Fahrzeugs eingegangen, die sich im Hinblick auf den Datenaustausch zwischen autonomen Fahrzeugen und externen Einheiten ergeben.